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Diseño y aplicación de control robusto difuso a un Quadrotor

Autor: Fernando Torres

En este trabajo de investigación, se propone el diseño y aplicación de algoritmos de control, basados en una técnica conocida como multimodelos (representación Takagi-Sugeno), con el propósito de estabilizar un Quadrotor. Después de presentar el modelo no... Viac o knihe

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En este trabajo de investigación, se propone el diseño y aplicación de algoritmos de control, basados en una técnica conocida como multimodelos (representación Takagi-Sugeno), con el propósito de estabilizar un Quadrotor. Después de presentar el modelo no lineal del vehículo, realizamos un modelo difuso Takagi-Sugeno (multimodelo) para el Quadrotor, posteriormente se realiza una síntesis de controladores difusos T-S. El controlador T-S es diseñado considerando que las variables de pertenencia son medibles y las condiciones de estabilidad están dadas en términos de inecuaciones matriciales lineales (LMI). Presentamos las simulaciones y pruebas en tiempo real usando una plataforma experimental, donde el algoritmo de control por retroalimentación de estado difuso es desarrollado en un microcontrolador para estabilizar el vehículo.

  • Vydavateľstvo: Editorial Académica Española
  • Rok vydania: 2018
  • Formát: Paperback
  • Rozmer: 220 x 150 mm
  • Jazyk: Španielsky jazyk
  • ISBN: 9786202150088

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