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Técnicas de control adaptable para robots manipuladores
Autor: Diana María Díaz Domínguez
En este libro se realiza un análisis comparativo de los tres algoritmos de control adaptable más reconocidos: Craig, Sadegh-Horowitz y Slotine-Li. Con la finalidad de comparar el desempeño de estas tres técnicas de control adaptable, se presentan dos manipuladores... Viac o knihe
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En este libro se realiza un análisis comparativo de los tres algoritmos de control adaptable más reconocidos: Craig, Sadegh-Horowitz y Slotine-Li. Con la finalidad de comparar el desempeño de estas tres técnicas de control adaptable, se presentan dos manipuladores de distintas geometrías, obteniéndose los modelos cinemáticos directo, cinemático inverso, jacobiano y dinámico. Se presentan las tres leyes de control adaptable y se evidencian, así mismo, las pruebas de estabilidad en el sentido de Lyapunov para cada uno. Posteriormente, se aplican los controladores bajo distintos escenarios, en los que se desconocen o se varían los parámetros. Finalmente, se hace una comparación entre las tres técnicas de control y se muestran las conclusiones.
- Vydavateľstvo: EAE
- Rok vydania: 2015
- Formát: Paperback
- Rozmer: 220 x 150 mm
- Jazyk: Španielsky jazyk
- ISBN: 9783639733181
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